Intenzívny týždeň tvorby robota

Myšlienka „Postavme si robota!“ pretrvávala už dlho. Z tohto dôvodu by sme asi nehovorili úplnú pravdu o tom ako Steve vznikol len za týždeň. V priebehu roka sa zrodilo mnoho predstáv a nápadov ako by Steve mohol vyzerať, avšak nikdy nejako nebol čas dať to na papier a nakoniec na dosku. Keďže sme si dali záväzok zúčastniť sa v roku 2016 súťaže, napriek tomu že robot ešte neexistoval sme sa do súťaže prihlásili.

 Týždeň pred RCH 2016 sme spolu s Ahmedom zapojili mozgové závity naplno, nahriali pajkovačky a v priebehu 4 dní sme na univerzálnych doskách zostrojili Steva. Svetlá svietia, stierače stierajú, klaksón trúbi!!! Hurá Steve funguje!!!
Počas dlhých jarných večerov sme sa mohli od pajkovačiek presunúť k PCčkam a začať kódiť…

Práve v tejto fáze sa vyskytli prvé komplikácie. Už základoškoláci sa na fyzike učia, že denné svetlo obsahuje aj infračervenú zložku. Vedeli sme to aj my ale nečakali sme že hodnota získavaná z fototranzistorov bude až tak odlišná v závislosti na dennom svetle. Tento problém sme našťastie vyriešil celkom rýchlo – pred každým meraním sme si odmerali aktuálnu hodnotu infra bez zapálených IR lediek a následne s nimi. Ako výslednú hodnotu pre ďalšie riadenie sme použili rozdiel týchto dvoch nameraných hodnôt.

Čiaru sme nasledovali, a regulátor fungoval tiež podľa našich predstáv, žačali sme mať nádej aspoň na úspešnú kvalifikáciu, veď už len pridáme rýchlosť… A presne tu sa začali vážnejšie komplikácie.
Pri vyššej rýchlosti sa robot rozkmital. Pri nižších rýchlostiach bolo kmitanie tlmené a vačšinou len po zákrutách. Ak sme však pridali viac, kmity aj na rovine boli neudržateľné. Predpoklad bol že sa doladí stabilizátor… po pár hodinách ladenia sme začali tušiť že problém bude inde.
Na to čo je asi vo veci sme však prišli náhodou, keď sme museli zaťažiť robota, aby sa neprevrátil pri štveraní sa na lávku. Zhodou okolností sa zjemnilo aj kmitanie, žiarovečka nad hlavami nám zablikala a začali sme riešiť ťažisko.

Keď ide o rýchlosť, myslím, že ideálnym príkladom sú autá. Rýchlosť, akú dokážu vyvinúť a zároveň ostať stabilne na vozovke ovplyvňuje jeden významný faktor – poloha ich ťažiska. Ťažisko je bod, v ktorom vieme sústrediť všetok objem i hmotnosť vozidla. Na základe toho potom vieme prehlásiť, že všetky dôležité sily ovplyvňujúce pohyb, ako napr. zotrvačná sila pri zmene rýchlosti či odstredivá sila pôsobiaca v zákrutách, sú sústredené práve v ňom. Od polohy ťažiska teda závisí celková stabilita, maximálne zrýchlenie či spomalenie, správanie v zákrutách, ale aj schopnoť stúpania po naklonenej rovine.
Výška ťažiska je najdôležitejším faktorov v už spomínanej stabilite v zákrutách. Platí to asi pri všetkých typoch vozidiel, ale obzvlášť viditeľné je to pri tých super rýchlych športových autách – tažisko treba mať čo najnižšie!
Spomínali sme že v ťažisku sa sústreďuje hmotnosť vozidla – z toho bolo aj pre nás jasné že jediné možné riešenie pre tohtoročnú sezónu je Steva vykŕmiť. Pridaním závaží na spodok počas súťaženia na RCH 2016 sa nám podarilo zrýchliť ho o 2 sec. (výkon motorov sme zvýšili o 11% oproti pôvodnej ýchlosti) a jeho jazda bola rovnako plynulá ako predtým. Nie je to síce veľký rozdiel, ale bez zvýšenia hmotnosti sme nedokázali ani to. Keďže Steve pripomína skôr SUV ako športiak a navyše s dosť veľkými kolesami, je to trošička problém. Verím ale, že za mesiac niečo zmajstrujeme a Steve bude na Robotic Tournament jazdiť o niečo rýchlejšie.

Snáď sa z našich chýb začíajúci kybernetici poučia a nezabudnú na ŤAŽISKO!